飲酒運転根絶の受け皿としての運転代行事業者の、適正かつ健全な育成を図るとともに、事業者に対する研修と、利用者の利便性向上と円滑な苦情処理等を意図して、 当協会の前身である社団法人全国運転代行協会は、警察庁と運輸省（現在の国土交通省）との共管法人として平成8年設立しました。
その後平成20年に、公益法人制度の抜本的改革が実施されるにあたり、当協会は運転代行業を交通安全に寄与し公益性を有する事業であると位置付け、 公益社団法人への移行を組織決定し、平成23年7月に内閣府公益認定等委員会に移行申請を行いました。その結果、同年10月に内閣府公益認定等委員会より、 当協会は公益社団法人としての基準に適合するとの答申を受け、平成24年4月1日をもって、公益社団法人全国運転代行協会として新たに発足いたしました。
公益社団法人全国運転代行協会は、交通安全を願う社会の要請に応えて、飲酒運転を抑止するための事業活動への取り組みをもとに、運転代行サービスの向上と 普及促進を図るとともに、運転代行が交通安全に資する産業として、健全な発展に寄与するための諸活動を展開してまいります。